Buch: Force Control of Cable-Driven Parallel Robots
Force Control of Cable-Driven Parallel Robots
Stuttgarter Beiträge zur Produktionsforschung, Band 49
Werner Kraus
Hrsg.: Fraunhofer IPA, Stuttgart
2016, 168 S., num. illus. and tab., Softcover
Sprache: Englisch
Fraunhofer Verlag
ISBN 978-3-8396-0979-8

Inhalt
In Seilrobotern werden Seile zur Kraftübertragung eingesetzt. Da Seile nur Zugkräfte übertragen, stellen Seilroboter hohe Anforderung an die Regelung. Die in dieser Arbeit zu Grunde gelegten Seilroboter besitzen mehr Seile als Bewegungsfreiheitsgrade der Plattform und zählen damit zur Klasse der redundanten Roboter. Die Redundanz erlaubt es, die Seile gegeneinander zu verspannen. In dieser Arbeit werden Kraftregler für die Regelung der internen Verspannung der Seile und der externen Kräfte zwischen Roboterplattform und der Umgebung entwickelt und verifiziert.

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