Prototypbasiertes Skill-Modell zur Programmierung von Robotern für kraftgeregelte Montageprozesse
Stuttgarter Beiträge zur Produktionsforschung, Band 121
Frank Nägele
Hrsg.: Fraunhofer IPA, Stuttgart
2021, 201 S., zahlr., teils farb. Abb. u. Tab., Softcover
Stuttgart, Univ., Diss., 2020
Fraunhofer Verlag
ISBN 978-3-8396-1719-9

Content
Ausgehend von der Motivation, den Einsatz von Industrierobotern für Montageanwendungen zu erleichtern, wird in dieser Arbeit ein Skill-Modell zur Programmierung kraftgeregelter Montageprozesse konzipiert und demonstriert. Im Vordergrund steht dabei insbesondere ein hohes Maß an Wiederverwendbarkeit, um neue Bauteilvarianten, Prozesse oder Hardwarekomponenten effizient abbilden zu können. Es zeigt sich, dass hierfür nicht nur Skills als Ganzes, sondern auch ihre Bestandteile und Parametrierung wiederverwendbar sein müssen. Entsprechend wird das Skill-Modell als Baukastensystem entworfen, das die Komposition und inkrementelle Erweiterung von Skills erlaubt. Anhand von zehn exemplarischen Montageanwendungen wird gezeigt, dass bereits eine kleine Anzahl an Skills die Basis für eine Vielzahl von industriellen Anwendungsfällen bilden kann und es sehr einfach ist, weitere Skills mittels vorhandener Bausteine zu erstellen.

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