Robotermanipulationsfähigkeiten zur Automatisierung von Instandhaltungsaufgaben
Stuttgarter Beiträge zur Produktionsforschung, Band 89
Christian Friedrich
Hrsg.: Fraunhofer IPA, Stuttgart
2019, 189 S., zahlr., meist farb. Abb. u. Tab., Softcover
Stuttgart, Univ., Diss., 2019
Fraunhofer Verlag
ISBN 978-3-8396-1484-6

Inhalt
In Produktionssystemen spielt die Anlagenverfügbarkeit und Produktqualität eine entscheidende Rolle. Damit dies erreicht werden kann, unterliegen Produktionseinrichtungen regelmäßigen Instandhaltungsarbeiten. Während bereits automatisierte Inspektionsverfahren existieren, werden Wartungs- und Instandsetzungsaufgaben komplett manuell durchgeführt. Zur Steigerung der ökonomischen Effizienz heutiger Produktionseinrichtungen muss jedoch auch hier eine Teilautomatisierung erfolgen. Deswegen erforscht diese Arbeit erstmalig Planungs-, Steuerungs- und Regelungsverfahren für die Autonomiebildung von Robotersystemen mit dem Fokus auf Demontage- und Montageoperationen unter Instandhaltungsbedingungen. Die entwickelten Manipulationsfähigkeiten werden in eine Steuerungsarchitektur integriert und ganzheitlich anhand praxisrelevanter Anwendungsfälle validiert.

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