Unterstützung der Werkstückhandhabung kooperierender Industrieroboter durch Kraftregelung
Stuttgarter Beiträge zur Produktionsforschung, Band 33
Alexander Spiller
Hrsg.: Fraunhofer IPA, Stuttgart
2014, 145 S., zahlr. farb. Abb. u. Tab., Softcover
Stuttgart, Univ., Diss., 2014
Fraunhofer Verlag
ISBN 978-3-8396-0711-4

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Inhalt
Durch kooperierende Industrieroboter getragene Werkstücken werden beim lastteilenden Transport unnötigen Verspannungen ausgesetzt. In dieser Arbeit wird eine Analyse des Transportprozesses durchgeführt und es erfolgt eine simulative Untersuchung des Einflusses von Störungen. Anschließend wird ein flexibles Kraftregelungsmodul entwickelt, das während des Transportprozesses regelnd eingesetzt werden kann und die auftretenden Belastungen reduziert.

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